Igh_Ethercat树莓派安装

前言

在Igh Ethercat安装之前，需要让树莓派采用支持实时操作的内核。树莓派打preempt RT补丁可以参照同分类下另一篇文章。

克隆仓库

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
cd ethercat
git checkout stable-1.5

配置和编译

sudo apt install automake libtool build-essential
cd ethercat
autoupdate
./bootstrap
./configure --enable-8139too=no --prefix=~/ethercat/etherlab # 将编译出来的文件放在~/ethercat/etherlab目录中

如果提示找不到linux头文件，安装头文件

sudo apt install linux-headers-5.15.0-1015-raspi

如果是自己编译的内核，如实时内核，linux头文件需要和内核一致，可将linux源码目录放到家目录或自行指定源码目录

# 开始编译
make all modules
sudo make modules_insatll install
sudo depmod

部署

编译完成后，在etherlab目录下创建modules文件夹，并将复制ethercat/devices/ec_generic.ko和ethercat/master/ec_master.ko 复制到etherlab/modules下

mkdir -p ~/ethercat/etherlab/modules
cp devices/ec_generic.ko etherlab/modules/
cp master/ec_master.ko etherlab/modules/

设置软连接

sudo cp -r etherlab/ /opt  
sudo ln -fs /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
sudo ln -fs /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/local/bin/
sudo mkdir /etc/sysconfig
sudo ln -fs /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
sudo su
sudo echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
exit
sudo cp /opt/etherlab/modules/ec_master.ko /lib/modules/<your_version> # 注意改成你自己使用的版本
sudo depmod